農家・宮川久次郎の三男として生まれたが、天然理心流三代目近藤周斎にその人柄と腕を見込まれて、養子に望まれたのが15歳の時。以来、江戸小石川の道場「試衛館」にて剣を学び、やがては若先生として剣を教える立場になっていった。
文久元年(1861)8月、26歳の時に天然理心流四代目を襲名、名実ともに理心流宗家を継いだ。
文久3年(1863)2月、28歳の時に試衛館一党で浪士隊に応募、京に上り清河八郎と分裂した後、会津藩の元で新選組を結成。局長を勤める。
慶応4年下総流山で、新政府軍に投降。板橋にて斬首。墓は三鷹市竜源寺、他。

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